Początkowo nic nie zapowiadało, że Kamil de Lellis zostanie świętym ani nawet prostym zakonnikiem. Przyszły założyciel Zakonu Kleryków Regularnych Posługujących Chorym, od jego imienia zwanych kamilianami, przyszedł na świat w 1550 r. we włoskim miasteczku Bucchianico. Podobnie jak jego ojciec został żołnierzem. Niestety, waleczność i odwaga szły u niego w parze ze skłonnością do pohulanek. Straciwszy wszystko, z niezagojonymi ranami wylądował na ulicy i niechybnie zmarłby jako żebrak, gdyby nie nawrócenie. Pojednawszy się z Bogiem, trafił do Szpitala św. Jakuba w Rzymie, gdzie spędził cztery lata, początkowo jako pacjent, a z czasem również opiekun innych pacjentów.

Stąd w 1582 r. zrodziła się u niego myśl założenia stowarzyszenia posługującego chorym. Dwa lata później przyjął święcenia kapłańskie w bazylice św. Jana na Lateranie i jeszcze w tym samym roku opracował statuty stowarzyszenia, a także złożył śluby zakonne. W 1586 r. stowarzyszenie zatwierdził papież Sykstus V, a jego członkom nadał prawo noszenia na piersi czerwonego krzyża jako znaku oddania i służby. W 1591 r. papież Grzegorz XIV podniósł kamilianów do godności zakonu. Kamilianie, wzorem swojego założyciela, obok trzech podstawowych ślubów zakonnych: czystości, ubóstwa i posłuszeństwa, składają czwarty ślub – służenia chorym nawet z narażeniem życia, zgodnie z dewizą zaczerpniętą z 1. Listu św. Jana: „Dzieci, nie miłujmy słowem i językiem, ale czynem i prawdą” (1 J 3,18).